路过，简单解答一下。
OBD(On-Board Diagnostic)，如同前面答主所说的它确实是包含了非常多标准的集合。单就OBD而言，最初起源于CARB(California Air Resources Board 加州空气资源委员会)为1988年之后生产的加州汽车所制定的排放法规，随着这套法规逐渐被标准化实施，SAE(Society of Automotive Engineers 美国汽车工程师协会)又提出了OBDII，所有执行OBDII标准的汽车都需要具备标准化的车辆数据诊断接口(SAE-J1962，也就是现在常说的OBD接口)、标准化的诊断解码工具(SAE-J1978)、标准化的诊断协议(ISO 9141-2\ISO 14230-4\ISO 15765-4)、标准化的故障码定义(SAE-J2012\ISO 15031-6)、标准化的维修服务指南(SAE-J2000)。所以OBD是具有强制标准需要参照的，是由法规要求的，最初目的是环保，同时方便售后维修。
UDS(Unified diagnostic services)，与OBD最大的区别就在于“Unified”上，它是面向整车所有ECU(电控单元)的，而OBD是面向排放系统ECU的。单说UDS而言，它只是一个应用层协议(ISO 14229-1)，所以它既可以在CAN线上实现(见下图.1)，甚至也能在Ethernet上实现(DoIP, Diagnostic over Internet protocol 见下图.2)。并且，UDS提供的是一个诊断服务的基本框架，主机厂和零部件供应商可以根据实际情况选择实现其中的一部分或是自定义出一些私有化的诊断服务来，所以基于UDS协议的诊断又常常被称为Enhanced diagnosic(增强型诊断)，UDS不是法规要求的，没有统一实现标准，其优势在于方便生产线检测设备的开发，同时更大的方便了售后维修保养和车联网的功能实现。
图.1：
图.2：
关于题主所问二者是否可以共存的问题，答案是肯定的。在我的工作经验中，这种搭配也是相对常见的，动力系统的电控单元比如EMS\TCU这种很多都是同时支持这两种诊断的，而非排放相关的电控单元则只支持UDS协议。
至于说OBD被UDS取代，我觉得短时间内二者肯定还是会继续共存。后续就要看汽车总线的发展趋势了（CAN的接班者是谁）~
来源：知乎 www.zhihu.com
作者：孙嘉
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