这个问题这么理解吧~
1）如果你说的是无人车自身对障碍物 信号灯的处理 那可以去google+ 上面的google无人车项目专栏和youtube的专门频道了解 看视频会更直观
2）如果你说的是出现了无人车本身已经无法处理的状况 而在该种情况下 又没有给人提供人工干预的接口或装置 那么。。。。。。祝你好运
我们统称这一类设备或接口为人工干预装置（注意：我以前经常面对这样的问题 “那就是说你们可以用遥控器控制了哦”“是不是跟开极品飞车一样” 黑线一脸啊 好吧）即仅在车辆未按照合适的方式（合交规 合有效资源分配）或可能出现潜在危险（对自身车辆人员和其他车辆人员）时 通过人工接管的方式（就是人开）辅助车辆处理上述状况 并在系统运行恢复合理稳定后 将车辆控制权重新交回给无人车本身 这个过程我们称之为人工干预
国际上对这一类干预在实际行驶中的比例有规定 有的为不超过3% 有的为不超过5%（说到底 基本上都是自己定 如果这次人工干预到了4.5% 那肯定就说不超过5%为国际认证的实现“全程”无人驾驶 你懂的）
而人对车辆的控制 无外乎 方向 刹车 油门 档位 信号灯等
从执行方式上分几类：
1）外部加装执行结构，也分为破坏式（安装执行机构时 需破坏原有设备 以实现固定和安装）和非破坏式（方便拆卸和恢复）这种情况下 你可以将所有执行机构看做就是一个驾驶员的手脚等等 通过给执行机构发送转向角度和踏板量 以及期望速度 实现对人的驾驶行为的模拟 比较直观可见
2）通过总线电信号：这需要跟车辆厂商配合 获得总线接口协议 通过对电信号的操控实现 优势是控制延时非常小 控制超调小 系统响应快 也决定了车辆的最高行驶速度 这已经是趋势
在切换方式上 也分为两类：
1）无切换干预：即可以在无人驾驶过程中直接人工操作 干预行驶 干预结束后 直接回到无人驾驶状态 快速高效
2）切换后干预：通过实体按钮、弹开装置、虚拟按钮（干预软件 平版）首先从无人驾驶状态切回到人工干预状态 干预行驶 再切换回无人驾驶状态 这对实验人员的反应和操作要求都是很高的（实际上 做测试时 当车跑到70 80 90公里时 已经没有心情享受无人驾驶了 而是高度紧张 随时做好干预准备）
希望对有你所帮助~
— 完 —
本文作者：崔迪潇
【知乎日报】
你都看到这啦，快来点我嘛 Σ(▼□▼メ)
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